Dun instrument vergelijkbaar met een buis voorzien van een lampje en een lens dat gebruikt wordt om organen of structuren van het lichaam te onderzoeken of te behandelen.
Een endoscoop kan flexibel of star zijn. Hij kan voorzien zijn van een hulpmiddel om weefsel weg te nemen alvorens het te onderzoeken. Gespecialiseerde endoscopen kunnen uitgerust zijn met andere hulpstukken om specifieke organen of structuren van het lichaam te onderzoeken of te behandelen.
Iedere gespecialiseerde endoscoop wordt vernoemd naar het orgaan of de structuur die hij kan onderzoeken of behandelen.